概述 本项目面向 LeHome Challenge 2026：在仿真环境中训练双臂机器人折叠不同类别的衣物。衣物属于典型的可变形物体，状态空间高、接触动力学复杂，且不同服装之间形状差异很大，因此很难用固定轨迹或规则控制解决。 我们的目标不是为单件衣服写一个专用流程，而是训练一个能跨类别泛化的策略。最终提交团队为 LaundryNauts，官方评测排名 第 54 名，官方分数 40.00%。在我们自己的评估设置中，最佳模型达到 55.2%。 团队 成员 贡献方向 Md Saif Ahmad Diffusion Policy 训练；关键点函数；硬件测试 Andnet DeBoer 提交系 …