实机演示 机器人沿环形路线行驶并返回起始位置。绿色机器人为 SLAM 估计，蓝色机器人为原始里程计。 概述 本项目为西北大学 ME495《机器人感知、导航与机器学习》课程作业（2025年冬季学期），在真实 TurtleBot3 上实现了完整的 EKF SLAM 管线，包含路标检测、里程计与双机 ROS 2 通信架构。 核心成果： 对比 x 误差 (m) y 误差 (m) 总误差 (m) 真实值 vs 里程计 0.633 0.176 0.657 真实值 vs SLAM 0.001 0.000 0.001 SLAM 将位置误差从里程计的 65.7 cm 降低至 1 mm，提升幅度达 657 倍。 …