赛事背景 WBCD 2026（What Bimanuals Can Do） 是一项专注于双臂人形机器人操作的竞技赛事。Track 1 要求机器人在两次各 10 分钟的运行中，将多种异质物品从三层货架转移至运输推车。 每层货架要求机器人采用不同全身姿态完成拣选： 顶层货架：站立拣选（+8 分） 中层货架：弯腰拣选（+10 分） 底层货架：蹲姿拣选（+10 分） 竞赛规则极为严格：仅完整完成"取-运-放"全流程才计分，无过程分；运送中掉落扣 -3 分；运行分数乘以所申报的自主等级（遥操作 ×2，全自主 ×4）。 团队 NU Roboticists（西北大学）最终荣获： 🥈 美国 …

灵感来源 记得五岁那年第一次看《机器人总动员》。在一个场景中，伊娃处于休眠模式，但她依然悬停着。瓦力用绳子拖着她到处走，她就那样丝滑地跟随着。完全顺应外力，显得很轻松。 那个画面给当时的我留下了深刻的印象。于是这个项目我就试图打造出同样特质的东西：一架能感知施加在它身上的力并与你同行的无人机。当然这样还不够有趣，我要让它可以不是简单地跟随，而是以一种聪明的方式———遇到障碍的时候要抵抗，或者丝滑地绕过去。 概述 一架可沿施加外力方向移动的四旋翼无人机 —— 拖动它，它就会跟随。 卡尔曼滤波器仅从位置观测中估计外力，基于 LiDAR 的人工势场在保持预期运动方向的同时防止碰撞。 行为模式： 无输 …

概述 本项目实现了一个使用 Franka Emika Panda 机械臂的视觉引导多米诺骨牌操作系统。 机器人检测桌面上的多米诺骨牌，通过 RGB-D 视觉估计其位姿，自主将骨牌重新排列为预设几何图案，最后推倒它们。 与纯运动学演示不同，本系统应对真实世界的不确定性，包括： 桌面高度变化 视觉标定误差 小物体尺寸导致的抓取约束 为应对这些挑战，系统集成了相机-机器人外参标定、分阶段操作策略和力控放置，构建了一个鲁棒且可重复的操作流水线。 系统组成 组件 描述 机器人 Franka Emika Panda（7 自由度力矩控制机械臂） 相机 Intel RealSense RGB-D 深度相机（固 …