概述 在 Intuitive Surgical 的实习期间，我参与了一项使用达芬奇手术系统进行的超声刀冷却性能实验研究。 目标是开发一套可重复、数据驱动的框架，评估超声刀在激活后的散热表现。 我负责设计和自动化机器人辅助测试流程，集成热成像数据采集和曲线拟合模型来分析手术器械的冷却特性。 本项目综合运用了机器人学、热分析和实验数据建模技能，应用于医疗器械研发环境。 系统组成 组件 描述 机器人系统 达芬奇手术系统，编程执行精确运动序列 器械 不同材料和涂层的超声刀 传感器 热成像系统，用于表面温度监测 软件工具 Python、OpenCV、NumPy 和曲线拟合库 工作环境 可控实验室条件，确 …

概述 本项目实现了一个使用 Franka Emika Panda 机械臂的视觉引导多米诺骨牌操作系统。 机器人检测桌面上的多米诺骨牌，通过 RGB-D 视觉估计其位姿，自主将骨牌重新排列为预设几何图案，最后推倒它们。 与纯运动学演示不同，本系统应对真实世界的不确定性，包括： 桌面高度变化 视觉标定误差 小物体尺寸导致的抓取约束 为应对这些挑战，系统集成了相机-机器人外参标定、分阶段操作策略和力控放置，构建了一个鲁棒且可重复的操作流水线。 系统组成 组件 描述 机器人 Franka Emika Panda（7 自由度力矩控制机械臂） 相机 Intel RealSense RGB-D 深度相机（固 …

实机演示 机器人沿环形路线行驶并返回起始位置。绿色机器人为 SLAM 估计，蓝色机器人为原始里程计。 概述 本项目为西北大学 ME495《机器人感知、导航与机器学习》课程作业（2025年冬季学期），在真实 TurtleBot3 上实现了完整的 EKF SLAM 管线，包含路标检测、里程计与双机 ROS 2 通信架构。 核心成果： 对比 x 误差 (m) y 误差 (m) 总误差 (m) 真实值 vs 里程计 0.633 0.176 0.657 真实值 vs SLAM 0.001 0.000 0.001 SLAM 将位置误差从里程计的 65.7 cm 降低至 1 mm，提升幅度达 657 倍。 …