灵感来源 记得五岁那年第一次看《机器人总动员》。在一个场景中，伊娃处于休眠模式，但她依然悬停着。瓦力用绳子拖着她到处走，她就那样丝滑地跟随着。完全顺应外力，显得很轻松。 那个画面给当时的我留下了深刻的印象。于是这个项目我就试图打造出同样特质的东西：一架能感知施加在它身上的力并与你同行的无人机。当然这样还不够有趣，我要让它可以不是简单地跟随，而是以一种聪明的方式———遇到障碍的时候要抵抗，或者丝滑地绕过去。 概述 一架可沿施加外力方向移动的四旋翼无人机 —— 拖动它，它就会跟随。 卡尔曼滤波器仅从位置观测中估计外力，基于 LiDAR 的人工势场在保持预期运动方向的同时防止碰撞。 行为模式： 无输 …

概述 谁偷了我的笔？ 我的笔刚才还在这里，但是现在不见了。周围没有人 —— 只有这个机械臂。不可能是它拿走的……吧？ 本项目展示了一个视觉引导机器人抓取系统，使用 RealSense 深度相机检测笔，通过相机-机器人标定计算其位置，并控制 Interbotix PX100 机械臂实时拾取 —— 全部自动完成。 项目集成了 RGB-D 感知、坐标变换和运动控制，作为视觉伺服（Visual Servoing）和机器人抓取操作的小型演示。 系统组成 组件 描述 机械臂 Interbotix PX100，5 自由度，通过 ROS Python API 控制 相机 Intel RealSense，提供同 …

概述 在 Intuitive Surgical 的实习期间，我参与了一项使用达芬奇手术系统进行的超声刀冷却性能实验研究。 目标是开发一套可重复、数据驱动的框架，评估超声刀在激活后的散热表现。 我负责设计和自动化机器人辅助测试流程，集成热成像数据采集和曲线拟合模型来分析手术器械的冷却特性。 本项目综合运用了机器人学、热分析和实验数据建模技能，应用于医疗器械研发环境。 系统组成 组件 描述 机器人系统 达芬奇手术系统，编程执行精确运动序列 器械 不同材料和涂层的超声刀 传感器 热成像系统，用于表面温度监测 软件工具 Python、OpenCV、NumPy 和曲线拟合库 工作环境 可控实验室条件，确 …