概述 本项目面向 LeHome Challenge 2026：在仿真环境中训练双臂机器人折叠不同类别的衣物。衣物属于典型的可变形物体，状态空间高、接触动力学复杂，且不同服装之间形状差异很大，因此很难用固定轨迹或规则控制解决。 我们的目标不是为单件衣服写一个专用流程，而是训练一个能跨类别泛化的策略。最终提交团队为 LaundryNauts，官方评测排名 第 54 名，官方分数 40.00%。在我们自己的评估设置中，最佳模型达到 55.2%。 团队 成员 贡献方向 Md Saif Ahmad Diffusion Policy 训练；关键点函数；硬件测试 Andnet DeBoer 提交系 …

概述 本项目实现了一个使用 Franka Emika Panda 机械臂的视觉引导多米诺骨牌操作系统。 机器人检测桌面上的多米诺骨牌，通过 RGB-D 视觉估计其位姿，自主将骨牌重新排列为预设几何图案，最后推倒它们。 与纯运动学演示不同，本系统应对真实世界的不确定性，包括： 桌面高度变化 视觉标定误差 小物体尺寸导致的抓取约束 为应对这些挑战，系统集成了相机-机器人外参标定、分阶段操作策略和力控放置，构建了一个鲁棒且可重复的操作流水线。 系统组成 组件 描述 机器人 Franka Emika Panda（7 自由度力矩控制机械臂） 相机 Intel RealSense RGB-D 深度相机（固 …