概述 本项目构建了一个双刚体系统的平面刚体动力学仿真器：一个空心方形盒子和一个内部的方形骰子。 仿真器捕获连续运动（通过欧拉-拉格朗日动力学）和离散事件（通过单面接触约束和基于冲量的速度修正），构成一个混杂系统。 主要特性： 使用 SymPy 进行运动方程的符号推导 壁面接触和地面接触的单面间隙约束 基于约束值和接近方向的碰撞检测 弹性和非弹性碰撞更新律的对比 使用 Matplotlib 时间序列和 Plotly 刚体动画进行可视化 系统模型 广义坐标 状态使用 6 个广义坐标： 盒子位姿：$(x_{box}, y_{box}, \theta_{box})$ 骰子位姿：$(x_{jack}, …