概述 谁偷了我的笔？ 我的笔刚才还在这里，但是现在不见了。周围没有人 —— 只有这个机械臂。不可能是它拿走的……吧？ 本项目展示了一个视觉引导机器人抓取系统，使用 RealSense 深度相机检测笔，通过相机-机器人标定计算其位置，并控制 Interbotix PX100 机械臂实时拾取 —— 全部自动完成。 项目集成了 RGB-D 感知、坐标变换和运动控制，作为视觉伺服（Visual Servoing）和机器人抓取操作的小型演示。 系统组成 组件 描述 机械臂 Interbotix PX100，5 自由度，通过 ROS Python API 控制 相机 Intel RealSense，提供同 …

概述 本项目实现了一个使用 Franka Emika Panda 机械臂的视觉引导多米诺骨牌操作系统。 机器人检测桌面上的多米诺骨牌，通过 RGB-D 视觉估计其位姿，自主将骨牌重新排列为预设几何图案，最后推倒它们。 与纯运动学演示不同，本系统应对真实世界的不确定性，包括： 桌面高度变化 视觉标定误差 小物体尺寸导致的抓取约束 为应对这些挑战，系统集成了相机-机器人外参标定、分阶段操作策略和力控放置，构建了一个鲁棒且可重复的操作流水线。 系统组成 组件 描述 机器人 Franka Emika Panda（7 自由度力矩控制机械臂） 相机 Intel RealSense RGB-D 深度相机（固 …